タイトルが「冷やし中華はじめました」っぽいですが、このブログの中でちょいちょい触れていた「ロボット戦車」。カメの歩みよりも遅い開発を経て基本型ができたので紹介です。名付けて「T-1」。安直な名前だ。
まずは外見から。
前方には測距センサーを4つ並べています。左右二つは、少しだけ外側に向けています。
後方から見ると、3段になっているのが分かります。一番下の黒い箱が電池ボックスで、18650電池が2本入っています。真ん中の段はDC-DC変換の電源部とモーター制御のためのESP32、モーターコントロール基板、それに小型のディスプレイがあります。一番上には、全体制御のESP32とセンサー群、および中型のディスプレイがあります。
ちなみに中段と上段の板は3Dプリンターで作成しました。
センサーは先にも書いたようにレーザー測距センサーを4つ。センサーの架台は3Dプリンターで作成して、角度を変えられるようにしています。なぜ4つも付けているかというと、ひとつだと左右の測定角度が狭すぎて役に立たなかったからです。サーボモーターで首振りとかも考えたのですが、面倒なので数で勝負。絶対にぶつからないぞ！という気合が伝わってきますね（？）
稼働時の上部からの眺めです。中断のディスプレイは上段の穴から確認できます。まだ表示は簡易表示しかしていないのですが、上部のディスプレイには各測距センサーで計測した障害までの距離と、左右2つずつに分けたステータスを表示しています。距離が遠い場合は「OK」、ある程度近いと「Warning」、更に近いと「CRITICAL」表示になります。中段は上段のESP32から受信したコマンドを表示。「FORWARDL」は低速前進の意味です。
簡易的な衝突回避のプログラムを作成して、走らせた動画です。
凄く単純なアルゴリズムなので、かなりおバカな動きしていますが、最初としては上々でしょう（自己満足）
ここまでに書いた記事で関連しているのは、下記の記事群です（カテゴリ「ロボット戦車」にありますが）
次回からは、過去記事から更に改良した点を中心に紹介したいと思います。
